本实用新型公开了一种包裹人体肘关节的伴随转动装置，其护肘机构包括相互独立的小臂护具和大臂护具，组成助力机构的小臂连杆和大臂连杆分别设在小臂护具及大臂护具上，整体结构简单；小臂连杆包含了支撑部及与支撑部连接的弹力部，支撑部与弹力部位于同一直线上，当手臂进行屈伸时，弹力部随之伸缩，从而抵消了护肘机构与手臂之间的轴向移动，提高了护肘机构与手臂间的连接稳定性，也避免小臂连杆与大臂连杆之间的相对运动发生卡死，确保了手臂屈伸运动的顺利进行；再者，同一助力机构的大臂连杆与支撑部通过连接轴铰接相连，单轴传动的形式不仅减小了传动连接部的尺寸，也利于减轻整体装置的重量，实现轻量化，此实用新型用于助力辅助器械领域。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利