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公开(公告)号：CN111442083B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202010342744.7
申请日：2020-04-27
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种换挡转轴，包括安装壳及设于安装壳的空腔内的滑移组件和若干挡位组件，组成滑移组件的滑动齿轮内嵌设驱动电机，驱动电机的输出轴上固定有主动轮，滑动轴上设置导轨以限定主动轮的滑移轨迹，部件的数量少，整体的结构简单、紧凑，且驱动电机内嵌设置，不占用额外的空间，有效减小了组装后的换挡转轴的体积，启动驱动电机后，在主动轮的带动下，滑动齿轮即在滑动轴上自动滑移，实现与不同档位组件的内齿圈的啮合，从而实现挡位的切换，达到变速的目的，换挡过程无需外力作用，操作更为便捷。
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公开(公告)号：CN111331583B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202010200229.5
申请日：2020-03-20
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明涉及一种齿轮带轮复合式三自由度球面并联机构传动装置，包括中心轴，第一连接杆，设于中心轴一侧，第一摇臂，两端分别活动连接于中心轴和第一连接杆，第一转动件，套设于中心轴，与第一连接杆对应设置，第一驱动装置，固接于中心轴，与第一转动件对应设置，驱动第一转动件绕中心轴旋转，第一传动机构，两端分别连接第一转动件和第一连接杆，带动第一连接杆绕中心轴旋转。相较于现有技术将电机安装在摇臂上，本发明实施例由于第一驱动装置固接于中心轴，降低了第一摇臂的静载荷，传动过程中运动惯量较小，增加了传动装置整体平稳性，能够承受较大并联机构负载，整体运动性能好。
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公开(公告)号：CN117392667A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311157137.3
申请日：2023-09-07
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于点云重建的草莓重量估计方法、装置及介质，属于目标检测与分类领域。其中方法包括：获取草莓放置于平面的原始点云；对原始点云进行平面分割，获得草莓点云和平面点云，以及获取平面点云的法向量；对草莓点云进行离群点滤波，并计算草莓点云的中心和主方向；根据法向量、中心和主方向，构建草莓坐标系，并以构建的坐标系为参考坐标系生成aabb包围盒；基于aabb包围盒，使用二分法迭代重建草莓点云，生成重建点云；获取重建点云的凸壳，并计算凸壳体积；将凸壳体积代入预设的重量预测公式，获得预测重量。本发明考虑了放置平面的几何约束，重建草莓实际的三维形状，并通过体积预测重量，预测效果更加准确。
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公开(公告)号：CN106483105B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN201611015307.4
申请日：2016-11-18
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于强度关联成像的透射式微视觉系统及图像获取方法，该系统包括：作为激光发射装置的激光光源和作为激光接收装置的CCD相机；位于激光光源和CCD相机之间的光路上依次设置有第一光阑、激光扩束镜、第二光阑、起偏器、空间光调制器、检偏器、第三光阑、投影透镜、精密控制载物台、会聚透镜，该系统还包括计算机，分别与精密控制载物台、空间光调制器、CCD相机连接，所述计算机通过强度关联成像技术和压缩感知算法获取高分辨率图像。该微视觉系统采用强度关联成像技术，可以有效克服经典光学系统中存在的像差、抗外界干扰能力弱以及分辨率受到光学衍射极限制约等问题，结合压缩感知技术，成像信噪比和对比度高。
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公开(公告)号：CN107035820B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN201611247254.9
申请日：2016-12-29
Applicant: 华南理工大学
IPC: F16H1/28 , F16H57/023
Abstract: 本发明公布了一种多自由度节圆内啮合环型移动传动装置，包括并联球关节上平台、固定上顶盖、至少两个外环内齿轮、装置下平台，每个外环内齿轮的外圆周边缘通过连接部和并联球关节摇臂活动连接并联球关节上平台，固定上顶盖和装置下平台之间均匀分布地转动设置有至少两个分别驱动各外环内齿轮独立转动的连轴外齿轮组，每个连轴外齿轮组均包括齿轮轴、主动外齿轮和从动外齿轮，各外环内齿轮与相啮合的主动外齿轮、从动外齿轮一侧分别设置有环形节圆结构。本发明能够实现各齿轮定位，保证了常规环型移动副优良运动特性的同时，将驱动电机下置于下平台之下，减小整个传动装置动力输出过程中的动载荷，转动惯量更小，运动性能更优良。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113757351B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202110909619.4
申请日：2021-08-09
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种一体化换挡结构及肘关节，一体化换挡结构包括内齿圈、支架和换挡凸轮，内齿圈的内壁沿周向设有齿部；支架的周侧抵接在内齿圈的内壁上，支架包括两个支板，两个支板之间形成安装空间，安装空间内活动安装有档位机构，各档位机构均通过弹性元件与支架连接；换挡凸轮转动安装于安装空间，档位机构环绕换挡凸轮沿周向布置，换挡凸轮转动以顶出任一档位机构抵接至内齿圈。通过换挡凸轮的转动可顶出不同的档位机构与内齿圈接触以实现不同档位的切换，内部产生磨损较低，整体使用稳定性好、使用寿命高。支架既能保护换挡的稳定进行，也便于更换或维护其中的部件；另外，由于支架抵接在内齿圈中，因此整体结构更紧凑，且易于安装。
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公开(公告)号：CN113679518A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110902506.1
申请日：2021-08-06
Applicant: 华南理工大学
IPC: A61F5/00 , F16D49/18 , F16D65/18 , F16D121/24 , F16D125/48 , F16D125/40
Abstract: 本发明公开了一种抱刹式肘关节防抖机构及肘关节，抱刹式肘关节防抖机构包括转轴、摩擦模块、动力模块和壳体，摩擦模块包括定摩擦机构和两个侧摩擦机构，定摩擦机构和各侧摩擦机构之间包围形成转轴空间；动力模块用于驱动两个侧摩擦机构靠近且抵接在转轴，侧摩擦机构能够向转轴施加压向定摩擦机构的力；壳体包括可拆卸的主壳和盖体，壳体上设有转轴孔，摩擦模块和动力模块安装在壳体上。动力模块驱动两个侧摩擦机构压向转轴，转轴被推动至与定摩擦机构接触，转轴与定摩擦机构及两个侧摩擦机构均接触以受到摩擦力，从而转轴被抱紧在转轴空间中，避免转轴发生转动或抖动，肘关节使用时更稳定。另外，可拆卸的盖体便于后续进行维修及保养。
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公开(公告)号：CN113236772A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110489041.1
申请日：2021-04-30
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种变挡装置及其组成的助力器械，变挡装置包括齿轮、挡位模块和入挡模块，挡位模块包括壳体和至少两个推杆结构，推杆结构包括杆体，推杆结构均活动安装在壳体中，壳体的顶面上设有顶孔，各推杆结构沿第一预设方向间隔布置；入挡模块包括升降块和动力件，升降块的顶面可支承至少一个推杆结构，升降块的顶面沿第二预设方向逐渐升高，动力件与升降块连接。先沿第一预设方向驱动壳体使所需的推杆结构与齿轮相对以选挡，然后动力件驱动升降件沿第二预设方向运动，升降件的顶面逐渐升高以抬升相应的推杆结构，使推杆结构的杆体与齿轮相接以入挡。本发明结构简单，易于控制，且采用动力件以入挡，变挡时更省力。
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公开(公告)号：CN113236771A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110481706.4
申请日：2021-04-30
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种换挡装置及其组成的运输设备，换挡装置包括外壳、输出模块、换挡模块和入挡模块，输出模块位于外壳内，输出模块包括第一传动齿轮和输出轴，输出轴贯穿第一传动齿轮的内孔，第一传动齿轮滑动安装在输出轴上；换挡模块包括棘轮、推杆和换挡动力机构，棘轮转动安装在外壳内，棘轮与输出轴同轴心布置，棘轮的侧面上设有内齿凹槽，推杆的端部设有可与棘轮滑动配合的斜面，换挡动力机构与推杆连接。换挡动力机构驱动推杆改变斜面的朝向，以使棘轮沿不同的方向转动或止动，然后入挡模块再使第一传动齿轮与棘轮的内齿凹槽啮合传动，从而实现入挡。本发明结构简单，且能选定并实现多种挡位的输出，广泛适用于大中小型的设备。
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公开(公告)号：CN107160364A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710421901.1
申请日：2017-06-07
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的工业机器人示教系统，包括图像传感器、标志物、安装有机器人示教模块的电脑、机器人控制器、机器人，所述图像传感器与安装有机器人示教模块的电脑相连，用于获得人手在机器人示教过程中的图像；所述标志物被安放在示教者的手背上；所述电脑通过图像处理和P4P位姿估计获得标志物和人手掌在相机坐标系下的位置和姿态、估计示教者食指3个关节的角度，并得到指尖和手掌的位姿关系；所述电脑通过以太网控制机器人重复人手演示的路径，实现机器人示教再现。本发明还公开了一种基于机器视觉的工业机器人示教方法。本发明提高了机器人易用性，尤其适用于喷涂与打磨机器人这种示教点位姿精度不高，但是路径复杂的领域。
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