本申请涉及一种卫惯组合定位设备和IGV车。其中，卫惯组合定位设备，包括主机和天线单元；天线单元包括通信天线和多个卫星天线；主机包括通信板卡，通信板卡与通信天线相连，以接收并输出差分信号；惯性测量单元，惯性测量单元输出IMU数据；用于连接里程计的组合处理模块，组合处理模块分别连接通信板卡和惯性测量单元，以接收差分信号、IMU数据和里程计输出的里程计信息；连接组合处理模块的卫导板卡组，卫导板卡组分别与多个卫星天线相连，以接收卫星信号；卫导板卡组输出定位定向信息；组合处理模块接收定位定向信息，输出解算数据。本申请保证了恶劣环境下的设备适应性，提高了设备的定位定向精度。