一种连杆传动的串联体摆动结构，包括固定架、结构单元、连杆组件和驱动系统；所述固定架与所述结构单元进行铰接，所述结构单元之间进行铰接串联；所述驱动系统连接于所述固定架和所述结构单元的所述支撑连接杆之间；所述固定架和所述支撑连接杆与相隔一个所述结构单元的所述支撑连接杆通过所述连杆组件进行连接；所述支撑连接杆隔一个所述结构单元，与下一个所述结构单元首端的所述支撑连接杆通过所述连杆组件相连。本实用新型动作灵活、经济性好、结构轻巧。