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公开(公告)号：CN114460899B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202210102018.7
申请日：2022-01-27
申请人： 北京北特圣迪科技发展有限公司
IPC分类号： G05B19/19
摘要： 本发明公开了一种基于预测绳索长度的四柔索牵引并联执行器运动姿态控制方法，包括S1、根据并联执行器的轨迹坐标点以及四根绳索牵引处的坐标，获取四根绳索运动到轨迹坐标点的理论绳长；S2、获取绳索的理论绳长集合；S3、获取理论绳长集合对应的实际收紧状态下的绳长集合；S4、获取并联执行器的实际轨迹坐标点；S5、基于并联执行器的实际轨迹坐标点，利用实际收紧状态下的绳长集合，预测下一轨迹坐标点对应的各绳索的实际长度。优点是：通过预测绳索长度的方式，将绳索的误差反馈补偿到预测中，修正绳索的实际长度，从而使其控制姿态更加精准；解决了由于悬垂引起的控制精度不高的问题，提升了目标的控制精度。
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公开(公告)号：CN112412125B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202011065482.0
申请日：2020-09-30
申请人： 北京北特圣迪科技发展有限公司
IPC分类号： E04H3/24 , E04H3/26 , E06B3/34 , E05F15/627
摘要： 一种全自动补偿式升降马戏圈装置，通过控制模块控制全自动控制马戏圈和补偿台的升降和锁定、自动门的开合和到位锁定，快速实现舞台在常规舞台和马戏圈舞台之间的转换，不同人工操作所需的大量时间，本设备能够快速的实现常规舞台和马戏圈之间的转换，从传统的十几分钟甚至几十分钟，缩减至几十秒；有效提升表演效率、大幅降低人工耗费、显著提升观众体验的马戏圈表演装置。
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公开(公告)号：CN111456506B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202010404074.7
申请日：2020-05-13
申请人： 北京北特圣迪科技发展有限公司
IPC分类号： E04H3/26 , E04F19/08 , E05F15/60 , E05F15/643
摘要： 本发明提供一种带多口径内藏式盖板活门的圆形转台装置及操作方法，圆形转台装置包括：主台体、主台体驱动组件、回转支承、行走轮、大盖板活门组件和小盖板活门组件；大盖板活门组件采用内藏式特征结构，包括大盖板活门、大盖板升降运动单元以及大盖板水平运动单元；小盖板活门组件采用内藏式特征结构，包括小盖板活门、小盖板升降运动单元以及小盖板水平运动单元。优点为：本设备具有超大、超薄的特征；演员表演的转台具有旋转功能，能够使演员的表演更加充分和全面的展示在观众面前；演员表演的转台设有多个不同口径内藏式的盖板活门，可以与不同功能的设备进行配合。内藏式的设计，避免占用过多的外部空间，同时，能增强舞台整体视觉效果。
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公开(公告)号：CN112077836B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202010937266.4
申请日：2020-09-08
申请人： 北京北特圣迪科技发展有限公司
摘要： 本发明提供一种基于四柔索牵引并联执行器的高架吊杆误差校正方法，包括：建立三维空间坐标系x‑y‑z；确定各吊点的坐标测量标定值；按设定的拖动规则，拖动执行器E到达不同的空间目标位置点，并记录各绳索长度值；求解方程组，得到各吊点的坐标解算值；将各个吊点的坐标解算值与对应的坐标测量标定值进行比对，得到吊点标定误差值；将各个吊点标定误差值的一半，叠加到对应的坐标测量标定值中，得到各吊点最终校正后的坐标值。该方法能减少由于高架吊杆的吊点位置导致的绳索长度误差，使其控制精度得到了提升。另外，在整体实现过程中，算法简单，非常适合应用于各种舞台空间。
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公开(公告)号：CN117228526A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311203774.X
申请日：2023-09-18
申请人： 北京北特圣迪科技发展有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于分段拼接的速度规划算法，包括S1、获取振动摇摆系统的加速度；S2、基于振动摇摆系统的加速度，获取系统的总移动距离及总时间；确定振动摇摆系统的加减速运行阶段；S3、将振动摇摆系统的加速度分成三段加速度模式累加响应，获取加减速运行过程中三个阶段的调节分量，并基于调节分量获取相应时段的加速度；S4、获取振动摇摆系统加减速阶段的速度值及振动摇摆系统的最终运动位置；结合系统的总移动距离以及加减速阶段的速度值，获取系统以需要的目标速度运行的距离。优点是：通过改变不同时间段内的加速度值，最终改变对应的速度值，完成速度的重新规划，平滑了速度的突变量，减少了因速度过大导致的设备振动、摇晃等现象。
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公开(公告)号：CN112528916B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202011511039.1
申请日：2020-12-18
申请人： 北京北特圣迪科技发展有限公司
摘要： 本发明提供一种基于视觉显著性的舞台轮式移动机器人目标检测方法，在舞台轮式移动机器人上安装视觉传感器；在舞台轮式移动机器人行走过程中，视觉传感器实时采集舞台轮式移动机器人的原始环境图像；每当采集到一帧原始环境图像时，即对所述原始环境图像进行目标分析，快速有效的检测到目标信息；并根据检测到的目标信息，进行目标跟踪和导航。本发明提供的一种基于视觉显著性的舞台轮式移动机器人目标检测方法，具有图像检测效率高的优点，可增加舞台轮式移动机器人目标检测与跟踪的精度和效率，从而为舞台轮式移动机器人目标检测与跟踪提供良好的技术支撑，保证舞台轮式移动机器人实时通讯与实时导航。
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公开(公告)号：CN114429470A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202210100734.1
申请日：2022-01-27
申请人： 北京北特圣迪科技发展有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于注意力区域多向可调滤波的舞台目标检测算法，包括S1、利用多步长空间技术对视觉传感器获取的图像进行处理，获取一系列不同步长下的显著目标图；利用最小熵信息挑选出系列不同步长下的显著目标图中的最优显著图，进而生成注意力集中区域图；S2、利用方向可调滤波对视觉传感器获取的图像进行方向可调调滤波匹配，获取不同方向上的目标边缘区域图；S3、利用奇异值分解法对注意力集中区域图与目标边缘区域图进行特征提取与重构；并将两者重构后的图像进行融合，获取目标显著图；S4、对目标显著图进行阈值分割，获取最终的目标位置。优点是：能够有效快速的检测出舞台目标并能满足智能小车应用中的实时性能要求。
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公开(公告)号：CN112057883B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202010937275.3
申请日：2020-09-08
申请人： 北京北特圣迪科技发展有限公司
摘要： 本发明提供一种四吊点柔索表演悬挂平台的姿态控制方法，包括：在舞台表演空间，确定悬挂平台的四个悬挂点；建立三维空间坐标系；手动拖动悬挂平台沿需求轨迹移动，各编码器实时记录各绳索长度值；对于得到的每组对应某个位置点的四吊点绳索长度值，解算到悬挂平台的三维位置；对各个三维位置点进行数据拟合，得到轨迹拟合曲线；根据轨迹拟合曲线，实现对悬挂平台的空间姿态控制。本发明通过移动轨迹曲线，对悬挂平台进行姿态控制，使其精确的按照移动轨迹曲线移动，满足表演需求。具有悬挂平台姿态控制精确，实现过程简单快速的优点。
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公开(公告)号：CN113031657A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110270946.X
申请日：2021-03-12
申请人： 北京北特圣迪科技发展有限公司
IPC分类号： G05D3/10
摘要： 本发明涉及运动控制技术领域，公开了一种手柄直接位置控制的信号处理方法，包括对手柄角度信号进行失真矫正处理，获得失真矫正处理后的手柄有效角度信号；将处理后的手柄有效角度信号转化为位置信号；对位置信号进行速度约束，获得进行速度约束后的目标位置信号；对进行速度约束后的目标位置信号进行平滑处理，获得平滑处理后的位置信号，伺服系统根据平滑处理后的手柄位置信号进行直接位置控制。本发明实现了绝对位置控制，满足需要直接位置控制的应用场景，本发明设定了手柄变化敏感度，相较于直接设置档位，不仅避免档位切换的扰动，而且位置控制精度高。
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公开(公告)号：CN112057883A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010937275.3
申请日：2020-09-08
申请人： 北京北特圣迪科技发展有限公司
摘要： 本发明提供一种四吊点柔索表演悬挂平台的姿态控制方法，包括：在舞台表演空间，确定悬挂平台的四个悬挂点；建立三维空间坐标系；手动拖动悬挂平台沿需求轨迹移动，各编码器实时记录各绳索长度值；对于得到的每组对应某个位置点的四吊点绳索长度值，解算到悬挂平台的三维位置；对各个三维位置点进行数据拟合，得到轨迹拟合曲线；根据轨迹拟合曲线，实现对悬挂平台的空间姿态控制。本发明通过移动轨迹曲线，对悬挂平台进行姿态控制，使其精确的按照移动轨迹曲线移动，满足表演需求。具有悬挂平台姿态控制精确，实现过程简单快速的优点。
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