本实用新型公开了一种空间可折叠桁架结构单元，由气压杆组件、桁架单元主体、夹持部件组成。气压杆组件的作用在于通过气压推杆利用所连接的接头零件与传力连杆进行力的传递，通过气压推杆的伸缩，实现桁架结构的展开与收缩。桁架单元主体利用运载能力与运载空间，则主要完成桁架单元结构在保证结构稳定性的情况下，自主机器人利用拼接的方式完成大型、超大型空间结构的装配。夹持组件由夹爪与夹持部件相互配合，完成机器人对桁架单元抓取的便捷性与移动桁架单元过程中稳定性。通过气压杆组件、桁架单元主体、夹持部件有机结合，利用智能机器人在轨装配，极大减小空间大型结构的装配成本，充分利用运载能力与运载空间。