一种考虑运动副间隙与刚度的空间多体机构刚柔耦合试验器，包括驱动部分、传动部分、执行部分、调节部分、测量部分。通过丝杠带动滑台做直线运动，一级二级曲柄绕各自转轴转动，转动过程中角度传感器测量曲柄摆角。如需研究平面滑块曲柄机构，则取下用于连接关节轴承法兰盘与一级曲柄的螺栓。如需考虑不同连杆长度对于整体机构动态性能的影响，则拧动一级连杆接头。如需考虑转动副间隙对于整体机构动态性能的影响，则更换更小直径的特殊销轴；如需考虑杆件柔性化对于整体机构动态性能的影响，则更换更小直径的二级连杆。本实用新型由平面滑块曲柄机构与空间RSSR机构整合而成，间隙、刚度、连杆长度可调，可做刚柔耦合试验。