本实用新型提供了一种自清洁伸缩装置和桥梁结构，自清洁伸缩装置包括主齿板组件、副齿板组件和自清洁顶板；主齿板组件包括主齿板，副齿板组件包括副齿板，主齿板与副齿板采用齿条与齿槽交错啮合结构；自清洁顶板设置在副齿板的顶面上，自清洁顶板宽度方向的一端与副齿板和主齿板啮合一端的相对端连接，自清洁顶板宽度方向的另一端靠近主齿板且为自由端；自清洁顶板能够遮挡主齿板与副齿板伸缩时产生的槽。本实用新型能够防止砂石进入主齿板与副齿板啮合的空间，从而可延长使用寿命，确保行车安全。