本实用新型公开了一种室内移动测绘机器人，包括车体、设置在车体上的行走机构和围设在车体上的壳体，车体上设置有单片机线路板和主控板，单片机线路板上集成有单片机，单片机的输出端接有用于控制行走机构的电机模块；壳体上设置有激光扫描仪，车体上设置有避障模块和定位与导航模块，避障模块包括红外避障模块和超声避障模块，红外避障模块和超声避障模块均与单片机连接，激光扫描仪和定位与导航模块连接，定位与导航模块和单片机线路板与主控板均连接。本实用新型结构简单，设计合理，实现室内点云数据的扫描采集，且集成度高，体积小，使用便捷，提高室内移动测绘机器人的避障性能，从而确保机器人移动的安全性。