本实用新型公开了一种管道机器人清洁装置，包括第一激光清洁头，第二激光清洁头，第三激光清洁头，所述第一激光清洁头头部圆处设有第一聚焦镜，所述第一激光清洁头内部安装有扫描振镜、聚光镜及伺服电机，所述第一激光清洁头尾部设有铰接孔以便与第一导光管进行连接，所述第一导光管下部内外设有两处销孔，内侧销孔通过螺纹销使得第一导光管同套筒上端盖相连接，外侧销孔通过螺纹销将第一导光管同第一支撑杆相连接，所述第二激光清洁头尾部设有铰接孔以便与第二导光管进行连接。本实用新型中，可进行激光清洁头的变径，能够通过不同半径的管道，应用广泛，并且齿轮带动装置360°旋转，增加了清洁范围，提高了去除污渍的效率。