本实用新型涉及玻璃生产领域，公开了一种取纸机械臂及机器人，该取纸机械臂包括呈线性排列的用于吸取间隔纸(4)的多个吸盘组、旋转装置(2)和用于检测每个吸盘组是否垂直于对应的间隔纸(4)部分的多个检测装置，每个吸盘组包括至少一个吸盘(1)，旋转装置(2)设置为能够驱动多个吸盘组单独旋转至与各自对应的间隔纸(4)部分垂直。本实用新型的取纸机械臂，通过检测装置检测每个吸盘组的吸盘是否垂直于间隔纸的与其对应的面，旋转装置根据检测装置的检测信息分别将没有与间隔纸垂直的吸盘组分别旋转至垂直于间隔纸，从而确保每个吸盘组的吸盘都可以有效吸取间隔纸的与其对应的部分。