本实用新型公开了一种煤矿用安拆套管机械手装置，包括举升油缸，在举升油缸上方安装有螺旋摆动油缸，在所述螺旋摆动油缸底脚前方安装有悬臂；在所述悬臂的后侧上方设置有浮动油缸，在所述悬臂中部上方设置有摆角油缸，摆角油缸输出端与连接架铰接，在所述连接架的两侧分别安装有机械手底座，每个机械手底座内设有安装座，在每个安装座两侧对称安装有两个夹紧油缸，每个夹紧油缸的输出端分别与夹爪的末端通过销轴连接。本实用新型可以实现煤矿井下套管的自动化安拆，该装置装配简单，可靠实用，用机器代替人工操作，不仅可以降低工人的劳动强度，还可以提高生产效率、节约生产成本和保障安全。