本实用新型提供了一种两轴无人飞行器。两轴无人飞行器包括：飞行器本体；两个机臂，分别设置在飞行器本体的相对两侧，机臂的一端与飞行器本体连接；动力组件，分别设置在两个机臂的另一端，动力组件包括螺旋桨和与螺旋桨驱动连接的第一驱动结构，第一驱动结构相对于飞行器本体可摆动地设置；反作用轮组件，设置在飞行器本体或机臂上，反作用轮组件包括反作用轮，反作用轮相对于飞行器本体可转动地设置，以提供转动惯量，反作用轮的转动方向与第一驱动结构的摆动方向相反。本实用新型的技术方案中，反作用轮能够对飞行器本体的惯性摆动进行补偿，使飞行器稳定飞行。