本申请提供的一种钢管抓手结构及自动定位钢管调运装置，涉及吊运设备领域，该钢管抓手结构中，包括外抓手、内抓手和弹性连接件，外抓手的内侧设置有弧形槽；内抓手设置为弧形，内抓手的外侧设置有弧形凸起，弧形凸起滑动连接在弧形槽内，以使内抓手通过弧形凸起能够沿外抓手的弧形槽内移动；当内抓手在抓取钢管后，由于钢管重力作用内抓手会沿着弧形槽移动，进而实现对钢管抓取重心的自适应调节，以使内抓手能够抓取到钢管的重心水平线上，在运输到车上后不会导致钢管支腿受损；同时，弹性连接件的两端分别与外抓手和内抓手的上端连接，确保内抓手不工作时能够复位而不至于滑动掉出外抓手的弧形槽，保障内抓手和外抓手连接的稳定性。