本实用新型公开了一种基于并联平台的脚踝康复器，包括脚踏平台、并联平台、斜面平台和底板；本实用新型通过四个伺服直动组与万向球球套配合支承脚踏平台，实现了脚踏平台三维空间的自由运动；本实用新型结构简单，操作方便，患者只需将伤脚放在脚踏平台上，套在两个橡胶带中，并调整好尾部挡板后，即可进行脚部自由活动；并且，本实用新型可通过调整伺服直动件二改变斜面轨道的倾斜度，满足患者脚部运动需求；本实用新型整体成本较低，能够满足大部分用户的需求。