本实用新型公开了一种用于桁架机器人的X轴行走机构，其包括沿X轴设置的传动直线导轨、滑动设置于传动直线导轨上的X轴滑台、固设于X轴滑台的顶部且驱动端向下贯穿X轴滑台的驱动件；及传动机构，其包括沿传动直线导轨轴向设置的齿条以及安装在驱动件驱动端的齿轮，齿条与齿轮相啮合以进行传动；及安装设置于传动直线导轨一侧的线缆防护拖链机构、固设于X轴滑台一端的限位机构、安装于X轴滑台顶部的自动注油机构；本实用新型以齿轮、齿条为传动形式，驱动滑台在传动直线导轨上导向行走，双侧的导轨布置能够让滑台获得更大的导向附着力，从而使得运动更为稳定，同时齿轮齿条的传动形式保证了行走的高精度。