本申请公开了一种隧道照明灯具清洗机器人的安全臂，包括连接杆，所述连接杆的远离机器人的第一端安装有喷嘴和距离感应部件，所述距离感应部件用于将感应到的距离参数传输至安全臂控制部件，当所述距离参数小于预设安全距离阈值时控制所述安全臂执行相应的防碰撞动作。上述隧道照明灯具清洗机器人的安全臂，能够提高隧道照明灯具清洗机器人在清洗作业过程中的安全性，有效降低发生缠绕或碰撞现象的概率，即使出现触碰时，也能将风险和损失降到最低。本申请还公开了一种隧道照明灯具清洗机器人，具有同样的优点。