本实用新型公开了用于六自由度并联步行机器人伺服电缸的便拆式安装结构，包括套装在伺服电缸主体外部的便拆式安装底座和安装在伺服电缸主体的伸缩杆端部的卡柱式安装套座。便拆式安装底座中通过弹簧卡柱的伸缩，就会使得弹簧卡柱快速的与卡槽完成卡接工作和分离工作，也方便插板可以快速地与插槽完成插接工作和分离工作，从而使得上安装座可以快速地与下安装座完成拆装工作。同时，人力拉动圆柱把手，带动伸缩弹簧的伸缩，就会使得十字形插柱可以快速的插入通孔套座的两个通孔Ⅰ以及位于两个通孔Ⅰ之间的行走足上的通孔，从而使得通孔套座可以快速的与行走足上的通孔连接块完成拆装工作，方便伺服电缸主体的安装和更换，提高了更换效率。