本实用新型公开了一种多执行机构耦合式聚拢收集机构及隧洞聚拢收集机器人，包括主机连接架、两个清理聚拢侧翼、中间输送装置以及拨料装置；主机连接架，围合形成有进料仓；两个清理聚拢侧翼，对称设置于所述主机连接架的两侧，且能相对于所述主机连接架转动，所述清理聚拢侧翼底部边缘与隧洞内壁的弧面相适配；中间输送装置，设置于所述主机连接架上，且位于所述进料仓的进料口，以将所述清理聚拢侧翼清理的海生物物料运输至所述进料仓内；拨料装置，与所述清理聚拢侧翼连接，以将所述清理聚拢侧翼清理的海生物物料朝所述中间输送装置方向拨动。本实用新型可良好适应隧洞内壁的变化，位姿调整简便灵活，可以高效洁净清理隧洞内壁表面的海生物。