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公开(公告)号：CN107838950B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN201710861555.9
申请日：2017-09-21
申请人： 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于机器人的可测力末端执行装置，包括：末端本体，末端本体包括多块依次折弯相连的承载件；设置在承载件内侧的弹性元件，弹性元件至少包括能够紧固连接在承载件上的装配部和自装配部延伸而设的弹性部，弹性部与承载件的内壁保持一定的距离；以及设置在弹性部的朝向承载件内壁方向的侧壁上的应变片。实施本发明的用于机器人的可测力末端执行装置，能够在作业过程中测量出实时应变，以降低操控的难度；结构精简，能够减小刚性碰撞对末端及机械臂造成的刚性损坏，可靠性强，适应性广泛，易于控制成本。
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公开(公告)号：CN114162442B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202111384375.9
申请日：2021-11-19
申请人： 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种核燃料组件检测标定件运输装置，其包括：基座，设有固定座和与固定座间隔设置的支撑座，固定座上设有第一轴孔；以及运输箱体，设置于基座上并紧固水平放置的检测标定件，运输箱体设有底座，底座的一侧通过支撑轴枢轴连接于支撑座上，底座的另一侧对应第一轴孔设有第二轴孔；其中，检测标定件远离支撑座一端连接紧固压板，通过起吊装置施力于紧固压板，检测标定件连同紧固压板自水平位置围绕支撑轴旋转至竖直位置，第二轴孔转动至与第一轴孔对齐位置并通过销轴锁定。本发明核燃料组件检测标定件运输装置中，检测标定件从水平状态翻转至竖直状态只需要借助一根吊带连接紧固压板，并配合施工现场吊车即可完成，提高了翻转效率。
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公开(公告)号：CN108630331B
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN201810595451.2
申请日：2018-06-11
申请人： 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC分类号： G21C19/105
摘要： 本发明公开一种用于反应堆燃料组件装卸的换料机，安装在反应堆的堆顶盖的旋塞上，包括安装基座、转盘结构、转盘旋转驱动机构、支撑架、主轴升降装置、抓取机构以及锁紧解锁驱动机构，安装基座安装在旋塞，转盘结构安装在安装基座，转盘结构包括转盘，转盘旋转驱动机构安装在旋塞，支撑架安装在转盘结构顶部，主轴升降装置包括主轴及主轴升降驱动机构，主轴升降驱动机构安装在支撑架，主轴安装在转盘，主轴下端贯穿转盘，主轴的下端与抓取机构连接以带动抓取机构上下移动，抓取机构包括抓取头和可上下移动且周向定位地安装在抓取头的锁紧解锁件，抓取头用于抓取送入反应堆的燃料组件或者需要更换的燃料组件。
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公开(公告)号：CN116556244A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310400457.0
申请日：2023-04-10
申请人： 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司 , 台山核电合营有限公司 , 徐州徐工筑路机械有限公司
发明人： 王国河 , 刘帅 , 韩松 , 李海阳 , 王海 , 王华刚 , 杨俊清 , 华朝旭 , 余冰 , 丁慧民 , 张美玲 , 周国丰 , 袁野 , 吴凤岐 , 王超 , 吴玉 , 毛冰滟 , 邓志燕
摘要： 本发明涉及一种核电站隧洞清理机器人，包括可移动的设备主体以及设置于设备主体上的集料系统，还包括可替换地设置的收集聚拢装置，所述收集聚拢装置可操作性地设置于设备主体的前端，用于清理不同工况的核电站隧洞；所述收集聚拢装置包括设置于设备主体前端两侧的第一输送器和位于该第一输送器前端中部的第二输送器，所述第一输送器用于聚拢隧洞中的物料，所述第二输送器连接于所述第一输送器和所述集料系统之间，用于将所述第一输送器聚拢的物料传送至所述集料系统。由于本发明中的收集聚拢装置可操作性地安装在设备主体的前端且可替换地设置，以应对不同清理工况的核电站取水隧洞，具有良好的适用性，并能够带来良好的清理效果。
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公开(公告)号：CN116517058A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310375190.4
申请日：2023-04-10
申请人： 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种核电隧洞清理机器人防漏料控制方法、系统、设备及介质。该方法包括以下步骤：S1、获取输入的操作指令和机器人当前的运行状态信息；S2、根据运行状态信息判断操作指令是否符合预设的互锁规则；若否，则由机器人执行操作指令对应的操作；若是，则禁止机器人执行操作指令对应的操作，以避免机器人异常运行导致的漏料。本发明通过根据运行状态信息判断操作指令不符合预设的互锁规则时，由机器人执行操作指令对应的操作；当符合互锁规则时，禁止机器人执行操作指令对应的操作，可以避免机器人异常运行导致的漏料，提高物料的聚拢收集效率。
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公开(公告)号：CN116374521A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310414177.5
申请日：2023-04-10
申请人： 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种核电站隧洞机器人物料输送装置，其包括传动轴、螺旋叶片、驱动单元；传动轴沿物料的流动方向延伸；螺旋叶片沿着传动轴的延伸方向设置在传动轴的外周面上；驱动单元包括主动齿轮、从动齿轮、驱动电机；主动齿轮与从动齿轮相垂直啮合；主动齿轮与驱动电机的输出端同轴传动连接；从动齿轮与传动轴同轴传动连接。采用垂直啮合的主动齿轮和从动齿轮实现转角传动，使驱动电机垂直于螺旋叶片的延伸方向也即垂直于物料的流动方向设置，驱动电机所受到的轴向荷载大大减小，因此能耗减小、传动效率更高。
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公开(公告)号：CN116356742A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310400447.7
申请日：2023-04-10
申请人： 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司 , 徐州徐工筑路机械有限公司
摘要： 本发明涉及一种核电站隧洞海生物清理装置，其包括底盘、设置在底盘上且随底盘移动的输送单元、设置在输送单元的相对两侧的侧翼单元；侧翼单元用于将位于海底取水隧洞内壁的弧面上的海生物向靠近输送单元的方向聚拢，输送单元用于将底盘的前进方向上的海生物集中输送至底盘；侧翼单元包括侧翼主架，螺旋输送组件和螺旋驱动液压缸；螺旋驱动液压缸一端与侧翼主架铰接，另一端与螺旋输送组件铰接；螺旋输送组件设有平行于其长度方向的导向杆，螺旋输送组件套设于导向杆，可在螺旋驱动液压缸的驱动下移动。侧翼单元将海生物清理剥落并聚拢至输送单元处进一步收集，螺旋输送组件可轴向移动推散物料，解决卡滞问题，同时可辅助物料输送。
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公开(公告)号：CN116062564A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202111275894.1
申请日：2021-10-29
申请人： 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种脐带缆收放绞车，包括：底座：牵引组件，牵引组件设置在底座上；滚筒组件，滚筒组件设置在底座上，牵引组件用于施加拉力带动脐带缆收放，以使得脐带缆缠绕到滚筒组件上。本申请提供的上述方案，通过牵引组件提供脐带缆的牵引力带动脐带缆收放，然后再将脐带缆缠绕到滚筒组件上，从而能有效保护脐带缆不受挤压变形，避免了脐带缆收放时由卷筒直接施加拉力，脐带缆不但要承受本身自重挤压，而且会受到径向正压力，进而导致脐带缆将直接受压变形，损坏零浮力脐带缆的现象。
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公开(公告)号：CN115649395A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211345546.1
申请日：2022-10-31
申请人： 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC分类号： B63C11/52
摘要： 本发明公开一种核电厂定位销水下收集机器人，其包括车体、与车体连接的升降机构、设于升降机构上端的旋转平台机构以及设于旋转平台机构上端的执行机构，该升降机构用于带动旋转平台机构以及执行机构进行上下移动，该旋转平台机构用于带动执行机构进行X轴方向移动、Y轴方向移动或者旋转运动，该执行机构包括与旋转平台机构连接的固定座、设于固定座上的顶升收集组件以及用于夹取定位销并将定位销投放至顶升收集组件的夹持组件。该核电厂定位销水下收集机器人可调整夹持组件的位置，该夹持组件可将定位销上部残留部分取出并进行收集，操作过程中不需要工作人员进入水下，提高了作业效率，且可防止工作人员在检修的过程中受到辐射的影响。
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公开(公告)号：CN115648280A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211329969.4
申请日：2022-10-27
申请人： 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种核电站液压机械臂系统，其包括机械臂组件、可开合的机械爪、旋转电机组件、泵站组件；泵站组件设置在机械臂组件的一端，液压驱动机械臂组件进行俯仰动作；机械爪设置在机械臂组件远离泵站组件的一端，在泵站组件的液压驱动下进行开合；旋转电机组件设置在泵站组件上，连接并驱动机械臂组件相对泵站组件旋转；泵站组件与竖直长距离输送组件连接，沿竖直长距离输送组件的长度方向可上下移动。本发明的核电站液压机械臂系统，通过泵站组件沿竖直长距离输送组件上下移动，带动机械臂组件和机械爪上下移动，可夹取搬运工件。机械臂组件与泵站组件集成一体，结构紧凑，减少了布设在机械臂组件和泵站组件之间的液压管的长度。
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