本实用新型公开了一种四足仿生机械狗。该四足仿生机械狗包括躯干，躯干的前后两侧设置腿部机构，腿部机构包括同轴的大腿电机和小腿电机，大腿电机固接大腿谐波减速器，大腿谐波减速器与躯干固接，小腿电机固接小腿谐波减速器，小腿谐波减速器与大腿电机固接，小腿电机外侧套接大腿骨，大腿骨的上侧收容套接于小腿电机壳体外侧的主动轮，主动轮通过同步带连接从动轮，从动轮固接于大腿骨的下侧，从动轮的侧壁固接小腿骨，小腿骨的外侧套接小腿外壳，小腿外壳的上侧通过转轴枢接大腿外壳，大腿外壳套接于大腿骨的外侧，转轴贯穿于从动轮，小腿外壳的下侧设置足部。本实用新型解决了现有技术腿部重量大，惯量大而影响机械狗整体的机动性的问题。