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公开(公告)号：CN114948357B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202210571510.9
申请日：2022-05-24
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： A61F2/64
摘要： 一种可变刚度的仿生膝关节，它涉及足式机器人、外骨骼、康复助残技术领域。本发明为解决现有膝关节的刚度不能调节，对不同状况的适应性较差，且张拉结构会占据结构内部较大的空间的问题。本发明包括上腿、驱动机构、下腿、关节轴承和多个阻尼弹性梁机构，上腿的下端与下腿的上端之间通过关节轴承转动连接，上腿的后侧与下腿的后侧之间设有驱动机构，上腿的前侧与下腿的前侧之间和上腿的后侧与下腿的后侧之间分别设有阻尼弹性梁机构，阻尼弹性梁机构包括弹性梁和变阻尼机构，弹性梁的上端与上腿转动连接，变阻尼机构固接在下腿上，弹性梁的下端插装在变阻尼机构上且与变阻尼机构滑动连接。本发明用于仿生机器人。
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公开(公告)号：CN114948357A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210571510.9
申请日：2022-05-24
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： A61F2/64
摘要： 一种可变刚度的仿生膝关节，它涉及足式机器人、外骨骼、康复助残技术领域。本发明为解决现有膝关节的刚度不能调节，对不同状况的适应性较差，且张拉结构会占据结构内部较大的空间的问题。本发明包括上腿、驱动机构、下腿、关节轴承和多个阻尼弹性梁机构，上腿的下端与下腿的上端之间通过关节轴承转动连接，上腿的后侧与下腿的后侧之间设有驱动机构，上腿的前侧与下腿的前侧之间和上腿的后侧与下腿的后侧之间分别设有阻尼弹性梁机构，阻尼弹性梁机构包括弹性梁和变阻尼机构，弹性梁的上端与上腿转动连接，变阻尼机构固接在下腿上，弹性梁的下端插装在变阻尼机构上且与变阻尼机构滑动连接。本发明用于仿生机器人。
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公开(公告)号：CN102430550A
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN201110323625.8
申请日：2011-10-21
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 往复式给水管道清洗装置，涉及一种给水管道清洗装置，解决目前不能有效去除给水管道中的“生长环”的问题。待清洗管前后两端各设一个自动排气装置；空气压缩机与脉冲发生器连接，脉冲发生器上有两个出气管分别插入进水管、出水管，与待清洗管连通；进水控制器、进水压力变送器与进水管连接；出气控制器和出气压力变送器与脉冲发生器的出气管连接；出水控制器和出水压力变送器与出水管连接；中心控制电路的检测信号输入端分别连接各压力变送器的输出端；中心控制电路的控制各输出端分别连接各控制器的输入端，脉冲控制仪的控制信号输出端连接脉冲发生器的控制信号输入端。本发明主要用于清洗给水管道。它能去除给水管网中80％的“生长环”。
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公开(公告)号：CN102430550B
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201110323625.8
申请日：2011-10-21
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 往复式给水管道清洗装置，涉及一种给水管道清洗装置，解决目前不能有效去除给水管道中的“生长环”的问题。待清洗管前后两端各设一个自动排气装置；空气压缩机与脉冲发生器连接，脉冲发生器上有两个出气管分别插入进水管、出水管，与待清洗管连通；进水控制器、进水压力变送器与进水管连接；出气控制器和出气压力变送器与脉冲发生器的出气管连接；出水控制器和出水压力变送器与出水管连接；中心控制电路的检测信号输入端分别连接各压力变送器的输出端；中心控制电路的控制各输出端分别连接各控制器的输入端，脉冲控制仪的控制信号输出端连接脉冲发生器的控制信号输入端。本发明主要用于清洗给水管道。它能去除给水管网中80％的“生长环”。
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公开(公告)号：CN220428390U
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202321345695.8
申请日：2023-05-30
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本实用新型公开了一种多自由度高适应性机器人单腿测试台。该多自由度高适应性机器人单腿测试台包括框架，框架的两侧设置有竖滑轨，竖滑轨滑动连接有第一滑块，第一滑块的两侧设置有第一卡环，第一卡环与竖滑轨可拆卸连接，用于固定第一滑块，第一滑块固接有活动横梁，两侧的活动横梁之间设置有横滑轨，横滑轨滑动连接有第二滑块，第二滑块的两侧设置有第二卡环，第二卡环与横滑轨可拆卸连接，用于固定第二滑块，第二滑块固接有用于安装单腿的夹具。本实用新型解决了现有技术不仅测试验证的周期长，而且成本高，不利于机器人整机性能控制的问题。
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公开(公告)号：CN220428372U
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202321166976.7
申请日：2023-05-16
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B25J11/00 , B62D57/032
摘要： 本实用新型公开了一种四足仿生机械狗。该四足仿生机械狗包括躯干，躯干的前后两侧设置腿部机构，腿部机构包括同轴的大腿电机和小腿电机，大腿电机固接大腿谐波减速器，大腿谐波减速器与躯干固接，小腿电机固接小腿谐波减速器，小腿谐波减速器与大腿电机固接，小腿电机外侧套接大腿骨，大腿骨的上侧收容套接于小腿电机壳体外侧的主动轮，主动轮通过同步带连接从动轮，从动轮固接于大腿骨的下侧，从动轮的侧壁固接小腿骨，小腿骨的外侧套接小腿外壳，小腿外壳的上侧通过转轴枢接大腿外壳，大腿外壳套接于大腿骨的外侧，转轴贯穿于从动轮，小腿外壳的下侧设置足部。本实用新型解决了现有技术腿部重量大，惯量大而影响机械狗整体的机动性的问题。
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