基于点云数据引导技术机器人异形运动轨迹自动规划装置，包括点云数据控制器、点云数据采集组件、焊接机器人、机器人控制器和行走台车；所述点云数据控制器采用高性能总线式PLC与焊接机器人进行数据交互，以将信息数据传输到焊接机器人控制焊接机器人执行寻迹动作；所述点云数据采集组件用于实时采集数据，所述点云数据采集组件包括两个点激光位移传感器，所述点激光位移传感器采用高性能总线式PLC与焊接机器人进行数据交互，两个点激光位移传感器呈相互垂直分布，以分别检测工件竖直方向和水平方向的位置坐标；所述行走台车由机器人控制器控制来带动机器人前后移动。