公开(公告)号：CN117359125A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311387230.3

申请日：2023-10-24

申请人： 中冶检测认证有限公司 ,  中冶建筑研究总院有限公司

发明人： 张迪 ,  付玉俭 ,  马德志 ,  王洪建

IPC分类号： B23K26/70 ,  B23K26/21

摘要： 波纹腹板H型钢机器人自动焊接方法，所述自动焊接方法包括以下步骤：S1，焊接机器人进入工作状态，设置多个时间节点，以使焊接机器人的扫描动作和焊接动作进行同步；S2，保证激光点云扫描装置和焊接机器人之间的距离参数处于固定值LY；S3，焊接机器人下方的行走平台带动焊接机器人移动，同时在竖直方向和水平方向通过激光点云扫描装置的激光传感器自动扫描工件和两侧翼板并实时生成点云数据LX和LZ，由激光点云扫描装置的激光点云控制器计算出焊接机器人的焊接位姿RX、RY和RZ；S4，激光点云控制器将实时焊接位姿数据传送给焊接机器人控制柜，焊接机器人控制柜根据检测数据实时调整焊接位姿RX、RY和RZ，实现工件的自动连续焊接。

公开(公告)号：CN117359625A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311385741.1

申请日：2023-10-24

申请人： 中冶检测认证有限公司 ,  中冶建筑研究总院有限公司

发明人： 张迪 ,  付玉俭 ,  马德志 ,  王洪建

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 基于点云数据引导技术机器人异形运动轨迹自动规划方法，所述规范方法包括以下步骤：自动规划装置启动，进入工作状态，所述点云数据采集组件包括两个互相垂直设置的点激光位移传感器；在焊接机器人和点云数据采集组件设定一个固定的相对距离参数LY，行走台车向前移动，竖直方向和水平方向的点激光位移传感器分别自动扫描工件和两侧翼板，以实时生成点云数据LX和LZ，构成激光坐标；基于实时激光坐标，点云数据控制器通过转换算法计算出焊接机器人的焊接位姿；点云数据控制器将通过滤波算法修正的检测数据传输到机器人控制器，以根据检测数据实时调整焊接机器人的焊接位姿，实现工件的自动连续焊接。

公开(公告)号：CN221135887U

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202322862549.9

申请日：2023-10-24

申请人： 中冶检测认证有限公司 ,  中冶建筑研究总院有限公司

发明人： 张迪 ,  付玉俭 ,  王洪建 ,  马德志

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J11/00

摘要： 基于点云数据引导技术机器人异形运动轨迹自动规划装置，包括点云数据控制器、点云数据采集组件、焊接机器人、机器人控制器和行走台车；所述点云数据控制器采用高性能总线式PLC与焊接机器人进行数据交互，以将信息数据传输到焊接机器人控制焊接机器人执行寻迹动作；所述点云数据采集组件用于实时采集数据，所述点云数据采集组件包括两个点激光位移传感器，所述点激光位移传感器采用高性能总线式PLC与焊接机器人进行数据交互，两个点激光位移传感器呈相互垂直分布，以分别检测工件竖直方向和水平方向的位置坐标；所述行走台车由机器人控制器控制来带动机器人前后移动。