本实用新型提供了基于人机协作机器人的航空发动机小直径管DR检测系统，X射线机设在移动滑轨中间位置；在X射线机两侧，移动滑轨上分别设有夹取人机协作机器人和分类人机协作机器人；夹取人机协作机器人包括抓取装置，抓取装置上设有抓取模块；抓取装置依次连接第一头部运动副、第一铰接连接轴、第一腰转运动副；分类人机协作机器人包括分类装置，分类装置上设有分类模块；分类装置依次连接第二头部运动副、第二铰接连接轴、第二腰转运动副上，第一腰转运动副、第二腰转运动副设在移动滑轨上，形成滑动副。本实用新型通过将机器人技术引入复杂结构小直径管DR检测，解决多次透照效率低的问题，实现自动化检测，大大提高检测效率。