本实用新型涉及一种仿生型鸟腿式无人机起落架，仿生上腿机构包括仿生上腿上腿骨和仿生上腿下腿骨，仿生下腿机构包括仿生下腿上腿骨和仿生下腿下腿骨，支板下端面设有安装座，通过销轴与仿生上腿机构的上腿安装端连接；肘部旋转固定座设置在所述仿生上腿机构和所述仿生下腿机构之间；仿生上腿机构的上腿啮合端和所述仿生下腿机构的下腿啮合端均通过销轴连接在肘部旋转固定座上，且通过所述仿生上腿机构的上齿轮和所述仿生下腿机构的下齿轮进行啮合；本实用新型通过爪子的两种形态切换来适应平地和复杂地形，在落地时大腿和小腿折叠，通过脚踝处的液压减震器和附着在小腿末端的减震棉块进行减震，大大减小了冲击损伤。