本实用新型涉及桥梁巡检技术领域，具体涉及一种机器人桥梁塔内巡检用机械臂，包括巡检导轨、导轨平台和机械臂，机械臂包括第一关节驱动电机、第一伸缩杆、第二伸缩杆、第三伸缩杆、第四伸缩杆、第五伸缩杆、第二关节驱动电机、第三关节驱动电机、补光灯和工业摄像头，工业摄像头随机械臂的伸缩机构的伸缩运动及转动关节的转动移动，方便工业摄像头对桥梁病害进行监测，且通过步进电机控制工业摄像头的仰俯角，调节工业摄像头的监测位置巡视效果，从而实现自动监测，相较于传统的巡检方案，成本低廉、运行稳定，能够提升巡检工作的效率和可靠度，解决传统人工巡查桥梁塔巡检效率差的问题。