Un manipulateur (10) pour saisir un article (54) comprend un bras allongé (12) ayant une partie antérieure (13) et des moyens de préhension (20) montés sur le bras (12), en général sur l'extérieur du bras (12). Les moyens de préhension (20) comprennent une section de paroi intérieure et une section de paroi extérieure (34) constituées chacune d'une matière flexible avec une région annulaire entre les deux. Les sections de parois (32 et 34) forment au moins une portion d'une structure continue, fermée, à double paroi. Les sections de parois intérieure (32) et extérieure (34) peuvent avoir un mouvement axial relatif. Les moyens de préhension (20) peuvent tourner axialement sur l'extension du bras (12) de sorte qu'une partie des moyens de préhension (20) s'étend au-delà de la partie antérieure (13) du bras (12) pour saisir un article (54). De préférence, les moyens de préhension (20) sont fixés en permanence (40) au bras (12) de sorte que lorsque les moyens de préhension (20) tournent sur la partie antérieure (13) du bras (12) et saisissent un article (54), il est impossible de les faire tourner en les éloignant du bras (12).