Le rotor (18) d'un moteur hydraulique à piston axial (10) est relié de manière solidaire en rotation et en coulissement à l'arbre du moteur (16) et supporté dans le carter du moteur (91) sans jeu dans la direction axiale. Le chevauchement alterné des sections transversales de conduits de commande (96) avec les chambres de commande (99) pressurisées ou détendues du carter du moteur (91) provoque l'alternance entre mise sous pression et détente des chambres de pression d'entraînement (37) du rotor (18). Lesdites chambres de commande sont agencées sur un disque de commande (88), qui est relié de manière solidaire en rotation à la partie entraînement (19) du rotor (18) délimitant les chambres de pression d'entraînement (37), mais peut effectuer des mouvements de compensation de balancement ou de décalage axial par rapport à ladite partie. Le disque de commande (88) comporte une surface d'étanchéité métallique (118), dans laquelle sont situées les ouvertures (98) de ses conduits de commande (96) et par laquelle elle est en contact coulissant et étanche avec une surface d'étanchéité située du côté carter, dans laquelle sont situées les ouvertures (98) des chambres de commande (99). Ledit disque est poussé en contact avec la surface d'étanchéité (114) située du côté carter par des éléments d'étanchéité élastiques (34), qui assurent l'étanchéification des chambres de pression d'entraînement (37) par rapport à la chambre de carter qui contient le rotor (18); les éléments d'étanchéité (34) sont ainsi maintenus sous une forte prétension axiale.