L'invention se rapporte à un accouplement de transmission pour tête de manipulateur, qui comprend un corps de support (50) relié à la tête de manipulateur (4), un élément de transmission intermédiaire (76) coulissant sur le corps de support (50) le long d'une première ligne (C), ainsi qu'un élément de fixation (28) coulissant sur l'élément intermédiaire (76) le long d'une seconde ligne (B) perpendiculaire à la première ligne. L'élément de fixation peut pivoter par rapport au corps de support (50) autour d'au moins deux axes perpendiculaires entre eux, sensiblement parallèles au plan défini par les première et seconde lignes.