Système de commande de rouleau pour transmission de rapport à réglage continu de type à traction roulante et voie toroïdale, dans lequel un ensemble rouleau comprend un rouleau (1) monté sur un chariot, et dont le mécanisme de commande (10) entre en contact avec le chariot et lui applique une certaine force de commande prédéterminée, de manière à commander la façon dont le rouleau transmet le couple et le rapport entre les deux disques avec lesquels il est en contact, et dans lequel l'ensemble rouleau est maintenu en place par seulement trois contacts avec les composants adjacents, à savoir les deux contacts disque/rouleau et le contact avec le mécanisme de commande. Le centre du rouleau (6) peut se déplacer le long de l'axe du rouleau (5) par rapport au chariot, le chariot et le mécanisme de commande étant reliés par un joint articulé (7) permettant une liberté de mouvement d'un degré seulement. Le mécanisme de commande préférentiel est de type à piston (11, 12) et cylindre (13, 14). L'axe (8) de l'articulation peut soit se trouver entre le mécanisme de commande et le rouleau, soit passer à travers le mécanisme de commande lui-même (par ex. 40, fig. 4).