Drehwinkelerfassungsvorrichtung zum Erfassen des Drehwinkels zwischen mittels eines Lagerzapfens (10; 22) gelenkig miteinander verbundenen Gelenkarmen (2, 4). Dabei ist mit einem Gelenkarm (2, 4) drehfest ein Drehwinkelgeber (8; 18; 30) und mit dem anderen Gelenkarm (2, 4) drehfest ein Auswerteelement (6; 20; 32) verbunden. Der Drehwinkelgeber (8; 18; 30) und das Auswerteelement(6; 20; 32) sind in einem dem Lagerzapfen (10; 22) benachbarten Bereich an zueinander weisenden Flächen der Gelenkarme (2, 4) angeordnet.