Le système d'articulation instrumenté comprend un axe d'articulation 30 apte à relier une première partie et une seconde partie mobile pivotante par rapport à la première partie, et un ensemble de détection 40 de paramètres de rotation de la seconde partie monté à l'intérieur d'un logement 46 de l'axe d'articulation 30, ledit ensemble de détection 40 comprenant au moins un roulement 56 muni d'une bague intérieure et d'une bague extérieure, et un fourreau 52 lié angulairement à la bague extérieure. L'ensemble de détection 40 est pourvu en outre d'un support 48 lié angulairement à l'axe d'articulation 30 et sur lequel est monté la bague intérieure du roulement, et d'un moyen de retenue axiale 100 du support à l'intérieur du logement 46.