Es werden ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Regelung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs vorgeschlagen, die eine Hysteresefunktion beinhalten und ein unerwünschtes Ein- und Ausschalten der Motorbremse verhindern. Dabei wird eine Sollgeschwindigkeit (V-Soll) des Fahrzeugs vorgegeben. Eine Istgeschwindigkeit (V-Ist) des Fahrzeugs wird erfasst und abhängig von der Differenz zwischen Istgeschwindigkeit (V-Ist) und Sollgeschwindigkeit (V-Soll) wird eine Ausgangsgröße (Msoll) einer Antriebseinheit des Fahrzeugs derart vorgegeben, dass die Istgeschwindigkeit (V-Ist) der Sollgeschwindigkeit (V-Soll) angenähert wird. Ein erster unterer Grenzwert (uG1) zur Begrenzung der Ausgangsgröße (Msoll) nach unten wird vorgegeben, solange die Istgeschwindigkeit (V-Ist) die Sollgeschwindigkeit (V-Soll) um weniger als einen ersten vorgegebenen Schwellwert (offsl) überschreitet. Bei Überschreiten der Sollgeschwindigkeit (V-Soll) durch die Istgeschwindigkeit (V-Ist) um mehr als den ersten vorgegebenen Schwellwert (offsl) wird der erste untere Grenzwert (uG1) durch einen zweiten unteren Grenzwert (uG2) zur Begrenzung der Ausgangsgröße (Msoll) nach unten ersetzt, der kleiner als der erste untere Grenzwert (uG1) ist.