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    TRAINING A DIFFUSION MODEL FOR A PARTICULAR EQUIVARIANCE
    7.
    发明公开
    TRAINING A DIFFUSION MODEL FOR A PARTICULAR EQUIVARIANCE 审中-公开

    公开(公告)号：EP4443389A1

    公开(公告)日：2024-10-09

    申请号：EP23166387.3

    申请日：2023-04-03

    申请人： Robert Bosch GmbH

    发明人： Kister, Nikita ,  Khoreva, Anna

    IPC分类号： G06T11/60

    CPC分类号： G06T11/60 ,  G06T2207/2008420130101 ,  G06T2207/2008120130101

    摘要： A method (100) for training a diffusion model (1) that is configured to generate, from an input image i comprising at least a noise sample ε, a de-noised output image o, the method (100) comprising the steps of:
    • providing (110) training samples ε of noise;
    • providing (120) training images x∗;
    • providing (130) at least one transform T with respect to which the diffusion model (1) shall be equivariant, said transform T mapping an image I to a transformed image T(I);
    • applying (140) each noise sample ε to one or more training images x∗, thereby obtaining a noisy image xt;
    • applying (150) the transform T to the noisy image xt, and/or to the noise sample ε before forming the noisy image xt, thereby obtaining an input i = T(xt) for the to-be-trained diffusion model (1);
    • generating (160), by the to-be-trained diffusion model (1), from the input i, an output o;
    • computing (170), based at least on the transform T and the noise sample ε, an expected output o#;
    • rating (180), by means of a predetermined loss function L, a deviation of the output o from the expected output o#; and
    • optimizing (190) parameters (1a) that characterize the behavior of the diffusion model (1) towards the goal that, when further training samples ε of noise are processed, the value of the loss function L improves.

    VERFAHREN ZUM BESTIMMEN EINER TRAJEKTORIE FÜR EIN AUTONOMES FAHRZEUG
    8.
    发明公开
    VERFAHREN ZUM BESTIMMEN EINER TRAJEKTORIE FÜR EIN AUTONOMES FAHRZEUG 审中-公开

    公开(公告)号：EP4443261A1

    公开(公告)日：2024-10-09

    申请号：EP24165064.7

    申请日：2024-03-21

    申请人： Robert Bosch GmbH

    发明人： Gies, Fabian ,  Van Duijkeren, Niels

    IPC分类号： G05D1/242 ,  G01S17/931 ,  G05D1/622 ,  G05D105/28 ,  G05D107/70 ,  G05D109/10 ,  G05D111/10

    CPC分类号： G05D2109/1020240101 ,  G05D1/622 ,  G05D2111/1720240101 ,  G05D1/2427 ,  G05D2107/7020240101 ,  G05D2105/2820240101 ,  G01S17/931

    摘要： Die Erfindung betrifft en Verfahren zum Bestimmen einer Trajektorie, gemäß welcher sich ein mobiles Gerät (100) in einer Umgebung entlang eines oder eines von mehreren möglichen vorgegebenen Bewegungspfaden bewegen soll, umfassend: Bereitstellen eines Satzes von verschiedenen Überwachungszonen (151-153), wobei jede der verschiedenen Überwachungszonen jeweils einen Bereich um das mobile Gerät (100) definiert, in welchem Bereich das mobile Gerät (100) die Umgebung überwacht oder überwachen soll, wobei dem mobilen Gerät gemäß einem vorgegebenen Zuordnungskriterium in Abhängigkeit von einer Geschwindigkeit des mobilen eine Überwachungszonenkonfiguration zugeordnet ist, die jeweils eine vorbestimmte Überwachungszone des Satzes der verschiedenen Überwachungszonen umfasst; Bereitstellen eines Zulässigkeitskriteriums, das eine zulässige Überwachungszone aus dem Satz der verschiedenen Überwachungszonen angibt; Bestimmen einer Sequenz von kritischen Geschwindigkeiten für das mobile Gerät, basierend auf dem Satz von verschiedenen Überwachungszonen, wobei die kritischen Geschwindigkeiten jeweils eine maximal zulässige Geschwindigkeit für das mobile Gerät für jeweils eine Überwachungszonenkonfiguration angeben, Bestimmen der Trajektorie basierend auf der Sequenz von kritischen Geschwindigkeiten und basierend auf dem Zulässigkeitskriterium, insbesondere im Rahmen einer Optimierung; und Bereitstellen der Trajektorie, und insbesondere Veranlassen des mobilen Geräts, sich gemäß der Trajektorie zu bewegen

    VERFAHREN ZUR STEUERUNG EINES ELEKTROMOTORS FÜR EINEN SCHIEBEHILFE-BETRIEBSMODUS, STEUERGERÄT UND ZWEIRAD
    9.
    发明公开
    VERFAHREN ZUR STEUERUNG EINES ELEKTROMOTORS FÜR EINEN SCHIEBEHILFE-BETRIEBSMODUS, STEUERGERÄT UND ZWEIRAD 审中-公开

    公开(公告)号：EP4442550A2

    公开(公告)日：2024-10-09

    申请号：EP24187575.6

    申请日：2021-02-16

    申请人： Robert Bosch GmbH

    发明人： Baumgaertner, Daniel

    IPC分类号： B62M6/50

    CPC分类号： B62M6/50 ,  Y02T10/72

    摘要： Verfahren zur Steuerung eines Elektromotors (111) als Antriebsmotor eines Zweirads (100), aufweisend die folgenden Verfahrensschritte: Sensorbasierte Erkennung (220) eines Schiebens des Zweirads (100) durch den Nutzer; Erfassung (240) einer Eingabe eines Nutzers zur Aktivierung des Schiebehilfe-Betriebsmodus, wobei die Erfassung (240) insbesondere in Abhängigkeit des erkannten Schiebens des Zweirads (100) erfolgt; und Erzeugung (250) eines Motordrehmoments zum Antrieb des Zweirads (100) im Schiebehilfe-Betriebsmodus in Abhängigkeit des erkannten Schiebens und der erfassten Eingabe des Nutzers.