Es wird ein Verfahren zur Steuerung eines Parkassistenzsystems für Fahrzeuge (1) vorgeschlagen, die insbesondere in Fahrtrichtung ein-oder beidseitig seitlich parallel zu einem Hindernis (11,12;14) abgestellt werden, mit einer Auswertung von Sensordaten, die die Abstände zu den Hindernissen im Bereich der Abstellfläche (10;13) und die eigenen Geschwindigkeits- und/oder Lenkstellungsdaten des Fahrzeugs (1) betreffen und mit einer Steuerung des Parkassistenzsystems mit den ausgewerteten Sensordaten. Bei einer automatischen, semiautomatischen oder durch den Fahrer bewirkten Erkennung einer Abstellfläche (10;13), deren optimale Abstellposition außerhalb einer zentralen Abstellposition in der Abstellfläche (10;13) liegt, wird, insbesondere in Abhängigkeit vom Vorhandensein von Insassen auf der Beifahrerseite, eine automatische, semiautomatische oder durch den Fahrer bewirkte Korrektur zu einer seitlich versetzten Abstellposition vorgenommen.