L'invention a pour objet un système de localisation et de guidage comprenant un engin volant et un dispositif de réception (401). Ledit engin comprend une pluralité d'antennes (400, 402) réparties autour de son fuselage et émettant vers l'arrière dudit engin en polarisation rectiligne, les signaux émis étant spécifiques à chaque antenne, les positions et les dimensions desdites antennes (400, 402) étant choisies de manière à ce que le corps de l'engin volant évite par masquage pour au moins une antenne les réflexions du signal émis par cette antenne sur le sol ou sur des obstacles latéraux quelle que soit la position de l'engin volant. Le dispositif de réception (401) est placé sensiblement sur l'axe de trajectoire de l'engin volant et orienté dans sa direction de façon à viser l'arrière de celui-ci et comprenant au moins deux antennes mono-pulse (600, 601) fonctionnant dans des plans orthogonaux et des moyens de détermination de la position de l'engin volant par analyse des signaux (403, 404) émis par les antennes (400, 402) et reçus par les antennes (600, 601) du dispositif de réception.