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发明公开
EP2849016A1 Erstellverfahren für eine von einem Endeffektor abzufahrende Bahn 审中-公开
对于路径Erstellverfahren到由端部执行器被遍历

Erstellverfahren für eine von einem Endeffektor abzufahrende Bahn
摘要：
Eine Programmiereinrichtung (1) nimmt von einem Benutzer (9) eine Anzahl von lokalen Koordinatensystemen (K1 bis K4) entgegen. Jedes lokale Koordinatensystem (K1 bis K4) ist direkt oder über mindestens ein anderes lokales Koordinatensystem (K1 bis K4) auf ein globales Maschinenkoordinatensystem (K) einer bewegungsgesteuerten Maschine referenziert. Die Programmiereinrichtung (1) nimmt vom Benutzer (9) jeweils mit Bezug auf eines der lokalen Koordinatensysteme (K1 bis K4) eine Anzahl von vom Endeffektor (5) anzufahrenden Positionen (A1 bis A4) und/oder eine Anzahl von vom Endeffektor (5) zu umfahrenden Hindernissen (8) entgegen. Die Programmiereinrichtung (1) ermittelt anhand der vom Benutzer (9) entgegengenommenen anzufahrenden Positionen (A1 bis A4) und/oder der vom Benutzer (9) entgegengenommenen Hindernisse (8) im globalen Maschinenkoordinatensystem (K) die vom Endeffektor (5) abzufahrende Bahn (7). Die Programmiereinrichtung (1) speichert die vom Endeffektor (5) abzufahrende Bahn (7) als erste Datei (10), so dass sie zu einem späteren Zeitpunkt wieder aufrufbar ist.
摘要（中）：

编程设备（1）接受一个号码的用户（9）的局部坐标系统（K1至K4）的。 各局部坐标系（K1至K4）直接协调运动控制机器的系统（K）引用的或经由至少一个其它局部坐标系（K1至K4）到全局机器。 编程设备（1）将用户（9）在每种情况下相对于所述局部坐标系中的一个（K1至K4），多个末端执行器（5）的位置，以（A1到A4）和/或多个端部执行器（5）的 到umfahrenden障碍计数器（8）。 由用户（9）编程设备（1）测定针对撤回位置（A1至A4）和/或由用户（9）相反的拍摄障碍物（8）在全局机床坐标系（K）由所述端部执行器（5）被遍历网络（ 7）。 编程设备（1）存储端部执行器（5）待运行轨道（7）的第一个文件（10），使他们能够再次在以后的时间被调用。

摘要（英）：

A programming device (1) decreases from a user (9) a number of local coordinate systems (K1 to K4) counter. Each local coordinate system (K1 to K4) is referenced directly or via at least one other local coordinate system (K1 to K4) on a global machine coordinate system (K) of a motion-controlled machine. Programmer (1) takes the user (9) in each case with respect to one of the local coordinate systems (K1 to K4), a number of the end effector (5) positions to (A1 to A4) and / or a number of the end effector (5) to umfahrenden obstacles counter (8). Programmer (1) determined by the user (9), accepted positions to (A1 to A4) and / or the user (9), accepted obstacles (8) in the global machine coordinate system (K) by the end effector (5) to be traversed path ( 7). Programmer (1) stores the end effector (5) to be traversed path (7) as the first file (10), so that they can be called up at a later time again.

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