L'invention s'inscrit dans la commande de moteur de positionnement « pas à pas » à l'aide d'un circuit FPGA et d'un processeur. Plus particulièrement, l'invention concerne une méthode de contrôle d'au moins un moteur pas à pas de commande d'un mouvement à l'aide d'un processeur et d'un circuit logique programmable (FPGA) fonctionnant à une fréquence donnée déterminant un cycle d'horloge, comprenant plusieurs étapes. L'invention concerne également tout dispositif permettant de mettre en œuvre la méthode.