【課題】例えば、駐車目標位置を設定可能な場合をより増やすことが可能な、駐車支援装置を得る。 【解決手段】実施形態の駐車支援装置は、例えば、駐車区画の境界を検出する境界検出部と、検出された境界に基づいて駐車区画内の奥側となる位置に設定された検出領域内にある障害物を検出する第一の障害物検出部と、検出された境界に基づいて車両の移動経路の目標位置を決定する目標位置決定部と、を備え、目標位置決定部は、目標位置に位置された車両と第一の障害物とが重なるよう、目標位置を決定可能である。 【選択図】図7