【課題】少ない駆動源を備え、構成を簡略化した装着型支援ロボット装置を提供する。 【解決手段】体幹の加速度を検出する加速度センサと、加速度センサおよび角度センサからの出力に応答し、足の着地状態を判断する着地判断手段と、各角度センサと着地判断手段とからの出力に応答し、着地状態にある支持脚に、支持力モーメントを与え、着地していない遊脚に、振り上げ力モーメントを与える駆動制御手段と、を含み、着地判断手段は、加速度センサが検出する体幹の上下方向における加速度の極大値によって足が着地していると判断し、加速度センサが加速度の極大値を検出する時刻において、各角度センサが検出する体幹と左右の各大腿との相対的な角度を比較して、大きい方の角度が得られた足が着地した支持脚であり、小さい方の角度が得られた足が遊脚であると判断する。 【選択図】図1