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    装着型姿勢保持装置
    1.
    发明专利
    装着型姿勢保持装置 审中-公开

    公开(公告)号：JP2019141954A

    公开(公告)日：2019-08-29

    申请号：JP2018028320

    申请日：2018-02-20

    申请人： パワーアシストインターナショナル株式会社

    发明人： 八木 栄一

    IPC分类号： B25J11/00

    摘要： 【課題】 中腰姿勢保持のアシストのための構成を簡略化し、軽量で、コンパクトで、電力を用いないで、または低消費電力で、下向きの力モーメントを支えることができる装着型姿勢保持装置を提供する。 【解決手段】 装着者10の体幹11に装着されて保持される体幹保持具20、30と、大腿12に装着されて保持される大腿保持具40と、股関節付近で、左右方向の回転軸線75を有し、体幹保持具20、30と大腿保持具40とを接続、遮断するクラッチ60と、角度検出、継続時間などによって、装着者10の中腰姿勢を検出してクラッチ60を接続し、角速度、加速度・角速度などによって、中腰姿勢を脱したことを検出して遮断するクラッチ制御手段111〜115(図11)とを含む。 【選択図】 図1

    装着型支援ロボット装置
    5.
    发明专利
    装着型支援ロボット装置 审中-公开

    公开(公告)号：JP2021094654A

    公开(公告)日：2021-06-24

    申请号：JP2019227599

    申请日：2019-12-17

    申请人： パワーアシストインターナショナル株式会社

    发明人： 八木 栄一

    IPC分类号： A61H3/00 ,  B25J11/00

    摘要： 【課題】持ち上げアシスト力などを装着者に疲れを感じさせずに作用する装着型支援ロボット装置を提供する。 【解決手段】横部材と縦部材とから成る左右一対の剛性のL形支持具は、リュックサックのような外囲保持体930の中に内骨格型に固定される。外囲保持体930は、横部材とともに腰を外囲し、縦部材は装着者10の背後に位置する。上体保持具920の肩ベルト921の両端部は、縦部材に取付けられる。アシスト駆動機構903の駆動源60は、各横部材に取付けられ、軸線61まわりに駆動トルクを発生して各下アーム80を駆動し、横部材と左右の各大腿12との間に支援力モーメントを与える。荷重は、横部材による腰の骨盤上部、したがって、大腿12に作用し、肩7などの上体に伝わらない。ヒップベルトは、殿部を覆い、外囲保持体930が体幹の上方に変位することを防ぐ。 【選択図】図1

    装着型支援ロボット装置
    7.
    发明专利
    装着型支援ロボット装置 审中-公开

    公开(公告)号：JP2020196129A

    公开(公告)日：2020-12-10

    申请号：JP2020145028

    申请日：2020-08-28

    申请人： パワーアシストインターナショナル株式会社

    发明人： 八木 栄一

    IPC分类号： A61H3/00 ,  B25J11/00

    摘要： 【課題】 腰を曲げた中腰支援用の装着型支援ロボット装置を、少ない駆動源で実現する。 【解決手段】 装着者10に装着される保持装置に設けられるアシスト駆動機構3の左右一対の駆動源60は、装着者の体幹下部の両側方で、体幹と各大腿との間に支持力モーメントを与える。一対の角度センサ67(図12)は、体幹と各大腿との相対的な角度を検出する。駆動制御手段は、計時手段を備え、角度センサ67によって検出される左右の角度θ40iが中腰の予め定める範囲(θ40≦θ40i、図55のステップu44)内にあるとき、その中腰の継続時間を計時し、計時した中腰の継続時間が予め定める第1の時間W42以上経過すると、駆動源60によって、第1の時間W42内に角度センサ67で計測された角度を保つように、中腰支援力モーメントT42j(式5)を与える。 【選択図】 図1

    装着型支援ロボット装置
    9.
    发明专利
    装着型支援ロボット装置 审中-公开

    公开(公告)号：JP2019063990A

    公开(公告)日：2019-04-25

    申请号：JP2018228564

    申请日：2018-12-05

    申请人： パワーアシストインターナショナル株式会社

    发明人： 八木 栄一

    IPC分类号： A61H3/00 ,  B25J11/00

    摘要： 【課題】少ない駆動源を備え、構成を簡略化した装着型支援ロボット装置を提供する。 【解決手段】体幹の加速度を検出する加速度センサと、加速度センサおよび角度センサからの出力に応答し、足の着地状態を判断する着地判断手段と、各角度センサと着地判断手段とからの出力に応答し、着地状態にある支持脚に、支持力モーメントを与え、着地していない遊脚に、振り上げ力モーメントを与える駆動制御手段と、を含み、着地判断手段は、加速度センサが検出する体幹の上下方向における加速度の極大値によって足が着地していると判断し、加速度センサが加速度の極大値を検出する時刻において、各角度センサが検出する体幹と左右の各大腿との相対的な角度を比較して、大きい方の角度が得られた足が着地した支持脚であり、小さい方の角度が得られた足が遊脚であると判断する。 【選択図】図1