【課題】駆動輪を駆動する複数の駆動部の何れかが要制限状態になった場合でも、その後に好適な運転を続けることのできる車両の駆動力制御装置を提供する。 【解決手段】駆動輪を駆動する複数の駆動部を備えた車両に設けられ、複数の駆動部を制御する車両の駆動力制御装置である。そして、運転指令に基づき複数の駆動部の各々が出力する駆動力を上限値以下の範囲で制御する制御部と、複数の駆動部の各々について要制限状態か否かを判定する判定部とを備え、複数の駆動部のうちの何れかが判定部により要制限状態と判定された場合(S13の「YES」)に、制御部は、複数の駆動部のうち要制限状態と判定された制限駆動部の駆動力の上限値と、複数の駆動部のうち要制限状態と判定されていない非制限駆動部の駆動力の上限値との両方を、通常の上限値からそれより低い低上限値に切り替える(S14)。 【選択図】図6