【課題】1つの駆動モータで、互いに直交する2軸のうちの一方の軸のまわりの第1手首および第2手首の回動動作と、他方の軸のまわりの第2手首の回転動作を行うことができ、駆動モータ停止時には各手首の位置を保持できるロボットの手首ユニットを提供する。 【解決手段】駆動モータから入力トルクを加えられる入力プーリ(入力部材)10を、第1手首6が連結される第1手首軸1に第1クラッチ3および第2クラッチ5を介して連結するとともに、第1手首軸1と直交する第2手首軸2に一対の傘歯車10a、2aを介して連結し、その第2手首軸2に連結された第2手首7を第1手首6に組み込んで、第1クラッチ3に連結されたブレーキ4を操作することにより、第1手首軸1のまわりの両手首6、7の回動動作と、第2手首軸2のまわりの第2手首7の回転動作を切り替えることができ、逆入力トルクに対しては第2クラッチ5が第1手首軸1を停止させる構成とした。 【選択図】図1