【課題】液圧シリンダのロッドの位置を細かく制御することができ、またワークを成形する際に押し力を細かく制御することができる成形機を提供する。 【解決手段】成形機の液圧シリンダ機構に関しモーションコントローラは、実ロッド位置が目標ロッド位置になるようヘッド(押)側モータまたはロッド(引)側モータを制御する位置制御モード(位置)と、液圧シリンダの実液圧が目標液圧になるようヘッド(押)側モータまたはロッド(引)側モータを制御する圧力制御モード(圧力)と、ヘッド(押)側モータまたはロッド(引)側モータを運転して対応するヘッド(押)側液圧室またはロッド(引)側液圧室にカウンタ液圧を供給するカウンタ圧モード(カウンタ圧)と、の中から互いに異なるモードを選択して、ヘッド(押)側モータおよびロッド(引)側モータをそれぞれ同時に制御する。 【選択図】図5