본발명은비신호교차로에서책임민감성안전이론과부분적관측마르코프결정절차를활용하여효율적통행이가능하도록한 비신호교차로에서자율주행차량의개선된통행을위한장치및 방법에관한것으로, 부분관찰마르코프의사결정(Partial Observability Markov decision process ; POMDP) 알고리즘의학습상태를초기화하는상태초기화부;자율주행차량운행최적화를위한 POMDP 모델에책임민감성안전알고리즘(Responsibility-Sensitive Safty; RSS)을적용하여최적행동을도출하는최적행동도출부;최적행동도출부에서도출된최적행동을실행하는행동실행부;자율주행차량의비전센서, 레이더센서에서관찰된데이터를제공받아주행상태를관찰하는상태관찰부;안전, 비안전, 실패, 목표보상인지에따라자율주행차량용 RSS 알고리즘과인간운전차량용적응형모델예측제어시스템(Adaptive Model Predictive Control System)에기반한자율주행차량행동수정을하는보상결정부;를포함하는것이다.