Comprende un brazo (1) y un antebrazo (2) unidos articuladamente por respectivas configuraciones de articulación (4, 5) en extremos adyacentes. La configuración de articulación (5) del extremo del antebrazo (2) comprende un núcleo (8) con una superficie exterior alrededor de un eje (9), y la configuración de articulación (4) del extremo del brazo (1) comprende una pared envolvente (10) alrededor del núcleo (8). Unos medios de cojinete incorporados entre el núcleo (8) y dicha pared (10) guían un giro relativo entre ambos. Dentro del brazo (1) hay un elemento tirante flexible (7) con un primer extremo vinculado a un elemento elástico anclado en un punto fijo del brazo (1) y un segundo extremo (7b) anclado en el núcleo (8). El elemento (7) pasa por un pasaje (20) de la configuración (4) y se aloja parcialmente en un espacio entre el núcleo (8) y la pared (10).