ブレーキペダルの踏力推定装置は、車載の車輪速度センサを用いて、車両の第１推定車体減速度を演算する第１減速度演算部と；車載の車体加速度センサを用いて、車両の第２推定車体減速度を演算する第２減速度演算部と；第１推定車体減速度の変化勾配を取得する勾配取得部と；運転手によるブレーキペダルの踏力が高いか否か判定する踏力判定部とを備える。勾配取得部は、第１推定車体減速度が第１減速判定値を超えた時点での、第１推定車体減速度の変化勾配を、第１変化勾配として取得するように構成され、第２推定車体減速度が第２減速判定値を超えた場合の、第１推定車体減速度の変化勾配を、第２変化勾配として取得するように構成される。踏力判定部は、第２変化勾配が第１変化勾配以上である場合に、運転手によるブレーキペダルの踏力が高い、と判定するように構成されている。