物体の高さ情報を予め取得しておくことなく、物体の駐車路面からの高さ情報を得ることができる駐車支援装置を提供する。このような駐車支援装置は、超音波を自車両の少なくとも横外側方向に向けて照射する照射部と、超音波の物体からの反射波を受信する受信部と、自車両の目標駐車領域への進入に伴って、目標駐車領域の奥側に存在している物体からの反射波を受信し、得られた反射波データに基づいて特定した物体の検出状態の変化から物体の高さに関する特徴を判定する物体判定部とを備える。