Изобретение относится к медицине и протезированию, а также может быть использовано в качестве голеностопных сочленений экзоскелетонов, используемых в туризме, спорте. Техническим результатом, достигаемым настоящим изобретением, является улучшение эргономических характеристик экзоскелетона. Голеностопное шарнирное сочленение голенного звена и стопы экзоскелетона, содержит шарнирный узел. Кроме того, оно содержит палец и смонтированную на стопе опорную стойку, верхняя часть которой выполнена в виде двух проушин, а шарнирный узел выполнен сферическим и включает бочкообразную головку со сферической поверхностью и отверстием по оси головки под размещение пальца, корпус, соединенный с голенным звеном, и, установленный между сферической поверхностью головки и корпусом с возможностью вращения вокруг трех осей координат по сферической поверхности головки шаровой пояс, жестко смонтированный на внутренней поверхности корпуса. Причем шаровой узел смонтирован на опорной стойке посредством соединения палец - проушины, головка жестко смонтирована на пальце, палец жестко смонтирован в проушинах, а оси проушин, пальца и, соответственно, головки, совпадают с поперечной осью голеностопного сустава человека.